Banca de QUALIFICAÇÃO: ALBERTO TAVARES DE OLIVEIRA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : ALBERTO TAVARES DE OLIVEIRA
DATA : 28/01/2025
HORA: 15:00
LOCAL: Sala de Reuniões do DCA
TÍTULO:

Localização de um Andador Robótico Inteligente usando técnicas de odometria baseada em encoder, Unidade de Medida Inercial e fusão de sensores com Filtro de Informação Estendido

PALAVRAS-CHAVES:

Andador Robótico Inteligente, Localização, Odometria, Filtro de Informação Estendido, IMU, Encoderes, Kinect.

PÁGINAS: 35
RESUMO:

Este trabalho propõe o aprimoramento do protótipo de um andador robótico inteligente (smart walker) voltado para auxiliar pessoas com mobilidade reduzida em procedimentos de reabilitação fisioterápica. O dispositivo consiste na adaptação de um andador convencional, ao qual foram integrados motoredutores, um microcontrolador Arduino Mega, um microcomputador BeagleBone Blue, além de sensores como encoderes incrementais nas rodas, uma câmera Kinect, e a IMU integrada da BeagleBone. O foco do trabalho consiste em solucionar o problema da localização do andador, considerando a necessidade de obter uma estimativa precisa da posição e orientação do dispositivo. A abordagem inicial envolve o uso de odometria baseada nas leituras dos encoderes e na IMU, com calibração para minimizar erros acumulados. A fusão dos dados será realizada utilizando o Filtro de Informação Estendido (EIF), o dual do Filtro de Kalman Estendido, visando integrar as informações dos sensores de forma eficiente. Reconhecendo as limitações da odometria, como o acúmulo de erros ao longo do tempo, o trabalho também investigará a inclusão de sensores exteroceptivos para melhorar a robustez do sistema de localização. Para isso, será utilizada uma câmera Kinect para odometria visual e possivelmente a bússola magnética da própria BeagleBone para correção de erros de orientação. Essa abordagem de fusão de sensores visa contribuir para o desenvolvimento de um sistema de localização confiável, que é fundamental para a aplicação proposta e para a interação segura e eficiente do andador com seus usuários.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1170845 - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA
Interno - 4523538 - MARCELO BORGES NOGUEIRA