Banca de DEFESA: WILLIAM DA CUNHA RIBEIRO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : WILLIAM DA CUNHA RIBEIRO
DATA : 14/06/2024
HORA: 09:00
LOCAL: Videoconferência na plataforma Google Meet: meet.google.com/yrf-wyzw-gdf
TÍTULO:

Robô Autônomo para Rondas de Supervisão de Manômetros Analógicos Industriais: Uma Abordagem Baseada em Visão Computacional

PALAVRAS-CHAVES:

Robô Autônomo, Identificação de Manômetros, Odometria, Marcos Visuais, Navegação em Ambientes Industriais, Processamento de Imagens.

PÁGINAS: 76
RESUMO:

Este estudo tem como objetivo desenvolver um sistema robótico especializado na realização autônoma de rondas para monitorar o estado de manômetros analógicos em ambientes industriais, empregando técnicas de visão computacional para a captura dos dados desses dispositivos. A adoção desta abordagem é justificada pela complexidade e custo associado à substituição dos manômetros analógicos por modelos conectados à rede de automação. Essa substituição implicaria em paradas de produção, resultando em lucros cessantes para a indústria durante o processo de retrofit. Além disso, destaca-se a vantagem em relação às rondas tradicionalmente realizadas por operadores humanos, que consomem tempo e interferem em atividades intelectuais mais estratégicas, como análise de dados de produção, controle de desempenho e atividades preventivas na fábrica. A localização do robô é baseada na fusão de odometria e localização por meio de marcos, utilizando o padrão de tags ArUco. Essa abordagem proporciona uma referência visual para a navegação autônoma do robô, permitindo a calibração da odometria e, consequentemente, a correção da sua localização no ambiente de trabalho. A arquitetura de hardware e software embarcada é crucial para o funcionamento eficiente do sistema. A odometria e o controle dos motores do robô são executados em um microcontrolador dedicado (Arduino), enquanto tarefas de alto processamento, como visão computacional, localização por marcos e navegação, são realizadas em um computador embarcado (Raspberry Pi). Essa distribuição de tarefas otimiza o desempenho do sistema, permitindo que trabalhem em paralelo. O reconhecimento dos manômetros e a determinação da medição a partir das imagens capturadas são fundamentais para o propósito do robô. Esse processo envolve o reconhecimento da circunferência do manômetro para a sua identificação, seguido pela captura da imagem para posterior processamento. Essa abordagem assegura uma coleta eficiente de dados sem onerar o robô no momento da captura. Este trabalho apresenta uma solução inovadora para a supervisão de manômetros analógicos em ambientes industriais, destacando a eficácia da visão computacional e da autonomia robótica. A abordagem proposta não apenas otimiza os recursos financeiros, evitando a substituição dispendiosa dos manômetros, mas também aumenta a eficiência operacional, liberando os operadores para tarefas mais estratégicas.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Interno - 4523538 - MARCELO BORGES NOGUEIRA
Interno - 2718169 - MARCIO VALERIO DE ARAUJO
Externo ao Programa - 1241170 - HEITOR MEDEIROS FLORENCIO - UFRNExterno à Instituição - ANFRANSERAI MORAIS DIAS - UEFS