PLANEJAMENTO E CONTROLE DE TRAJETÓRIA DE ROBÔS MÓVEIS
Controle de trajetória; algoritmo genético; curvas de Bézier.
O objetivo principal está no planejamento da trajetória de um robô móvel que se encontra em uma dada posição (x, y) e deve atingir a posição desejada (xd, yd), evitando, no entanto, a colisão com qualquer obstáculo existente no caminho. Para a geração da rota global foi utilizado um algoritmo genético, que leva em consideração apenas as coordenadas dos pontos a serem visitados. Para desviar dos possíveis obstáculos no caminho, o robô deve gerar rotas locais baseadas nas curvas de Bézier. Na implementação do programa não há qualquer informação sobre a localização ou o formato dos obstáculos, mesmo assim, o robô deve gerar rotas locais, baseadas nas informações dos sensores de proximidade, capazes de evitar colisões. O trabalho foi posto em prática em simulações e em experimentos com um robô móvel real (Robotino) e em ambos os casos os resultados foram satisfatórios, com o robô realizando o percurso definido pelo algoritmo genético, desviando dos obstáculos através de curvas de Bézier e atingindo as posições desejadas dentro da margem de erro definida como aceitável.