Banca de DEFESA: ELLON PAIVA MENDES

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ELLON PAIVA MENDES
DATA: 27/01/2012
LOCAL: LAUT-DCA
TÍTULO:

Identificação em Tempo Real de Modelo Dinâmico de Robô Móvel com Acionamento Diferencial e Zona Morta

PALAVRAS-CHAVES:

Robôs Móveis, Identificação de Sistemas, Modelos de Hammerstein, Separação do Termo Chave, Identificação de Zona Morta, Mínimos Quadrados Recursivo

PÁGINAS: 70
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
RESUMO:

Vários robôs móveis apresentam comportamentos não-lineares, principalmente ocasionados por fenômenos de atrito entre as partes mecânicas do robô ou entre o robô e o solo. Modelagens puramente lineares apresentam-se eficientes em alguns casos, mas é preciso levar em consideração as não-linearidades do robô quando se deseja movimentos ou posicionamentos precisos. Este trabalho propõe um procedimento de identificação paramétrica do modelo de um robô móvel com acionamento diferencial, no qual são consideradas as não-linearidades do tipo zona-morta presente nos atuadores do robô. A proposta baseia-se no modelo de Hammerstein para dividir o sistema em blocos lineares e não-lineares. O princípio da separação do termo chave é utilizado para demonstrar a relação entre as entradas e saídas do sistema com os parâmetros tanto da parcela linear quando da não-linear. Os parâmetros de ambas as parcelas são identificados simultaneamente, através de um algoritmo de mínimos quadrados recursivo.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 350751 - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS
Interno - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Interno - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo à Instituição - ANDRE GUSTAVO SCOLARI CONCEIÇÃO - UFBA