Aplicação Prática de Método de Sintonia de Controladores PID Utilizando o Método do Relé com Histerese
Controle PID, automação, sintonia, multivariável
Os campos de pesquisa e desenvolvimento de softwares envolvendo a sintonia PID de controladores, ainda é uma área ativa dentro do meio acadêmico e industrial. Tudo isso devido à larga utilização de controladores PID na indústria (96% de todos os controladores na indústria ainda é PID). Ter controladores bem sintonizados e com ferramentas que possam acompanhar seus desempenhos ao longo do tempo com a possibilidade de ressintonizá-los, ou ainda auto-sintonizá-los, passar a ser um item quase que obrigatório para manter processos com alta produtividade e baixo custo. Já que em um mundo globalizado, o nível mais acirrado de concorrência entre as empresas, atualmente, está no custeio e na produtividade. Apesar de existirem diversas novas técnicas e ferramentas que fazem sintonia PID, neste trabalho exploraremos a sintonia PID utilizando o método do relé, devido a sua boa aceitação no ambiente industrial. Além disto, abordaremos algumas técnicas de avaliação de malhas de controle, tais como IAE, ISE, Goodhart, variância do sinal de controle e índice de Harris, pois são necessários para sugerir novas sintonias PID para as malhas de controle com baixo desempenho. Será proposto neste trabalho uma ferramenta de sintonia e auto-sintonia PID (usando o método do relé), bem como um ferramenta para avaliação de malhas de controle de uma forma mais prática. Em especial, será destacado o método do relé com histerese. Este método tem apresentado sintonias com desempenhos satisfatórios quando aplicados às plantas didáticas, simuladas e real.