Banca de QUALIFICAÇÃO: LENNEDY CAMPOS SOARES

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: LENNEDY CAMPOS SOARES
DATA: 13/12/2011
LOCAL: LAUT
TÍTULO:

Estudo de Técnicas de Controle de Robôs Bípedes Aplicadas a uma Órtese Ativa para os Membros Inferiores

PALAVRAS-CHAVES:

Órtese Ativa, Robô Bípede, Controle de Marcha, Paraplegia, Robótica Assistiva.

PÁGINAS: 30
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

A integração entre robôs e seres humanos apresenta grandes desafios e pode trazer diversos benefícios. Os robôs vestíveis apresentam um grande potencial para que em um futuro próximo possam ajudar a pessoas que possuem dificuldade ou completa incapacidade de mover os membros. Dentro deste contexto este trabalho abordará a realização de movimentos de uma órtese ativa para membros inferiores. A realização de movimentos de uma órtese pode levar em conta vários aspectos diferentes como consumo de energia, equilíbrio dinâmico e semelhança com o caminhar humano. O equilíbrio entre estes aspectos é a chave para permitir o desenvolvimento de órteses ativas. O objetivo deste trabalho é controlar a órtese ativa de modo a proporcionar a mesma uma marcha que se assemelhe a humana, com o menor consumo de energia e a maior estabilidade durante a marcha. Para tanto é exibido o estudo sobre os principais métodos controle de caminhada utilizados para controle de robôs bípedes.  A marcha de um robô bípede é modelada pela representação do sistema através de pêndulos invertidos. Com base nesta abordagem, serão estudadas técnicas de controle para a órtese ativa em desenvolvimento. Por fim é apresentado o cronograma para realização deste trabalho.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1242315 - PABLO JAVIER ALSINA
Externo ao Programa - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Externo à Instituição - ADRIANO ALMEIDA GONCALVES SIQUEIRA - USP
Externo à Instituição - ANFRANSERAI MORAIS DIAS - NENHUMA