O Uso de dispositivos Lógicos Programáveis para Algoritmos de Visão Robótica de Baixo Nível Baseados em Eventos
Dispositivos Lógicos Programáveis, VLSI, Visão Robótica
Propomos uma arquitetura baseada na utilização de dispositivos lógicos programáveis para a implementação de algoritmos de visão robótica denominados de baixo nível, isto é, relativos às fases de processamento visual de mais baixo nível. A solução proposta integra componentes de hardware e software em uma plataforma desenvolvida sobre o processador NIOS II, que é capaz de gerar eventos e processar dados para outras aplicações de mais alto nível. Para tal, é necessário desenvolver do zero uma série de ferramentas visando esta implementação de forma mista (hardware e software) em paralelo. Funções mais complexas como filtragem, correlação, fóvea em multi-resolução, entre outras podem ser implementadas sobre esta arquitetura. O uso de parâmetros que podem ser modificados em tempo de execução facilita uma série de operações serem realizadas, permitindo o processamento em tempo real, necessário aos sistemas de robótica. Testes preliminares demonstraram que é possível acelerar substancialmente o processamento usando o hardware programável e inserindo parâmetros via software