Projeto de Controlador Adaptativo Backstepping com Estrutura Variável com a Utilização de Observadores de Estado
Controle Adaptativo, Sistemas com Estrutura Variável, Observadores de Estado, Controle Backstepping.
Este trabalho apresenta a associação de observadores de estado em um controlador adaptativo backstepping a estrutura variável aplicado a plantas monovariáveis, lineares e invariantes no tempo. Geralmente, somente parte dos estados ou apenas a saída da planta são mensuráveis. Este problema pode ser resolvido combinando o controlador com observadores de estado. No lugar das tradicionais leis integrais nas estimativas dos parâmetros da planta, são introduzidas leis chaveadas com o objetivo de aumentar a robustez em relação a incertezas paramétricas e perturbações, bem como melhorar o desempenho transitório do sistema. Nas simulações as são comparadas as estratégias com e sem estrura variável.