Um método de sintonia para controladores PID aplicado a sistemas de posicionamento dinâmico sob restrições utilizando otimização bilinear
Controlador PID, Saturação nos Atuadores, Conjuntos Invariantes, Sistema de posicionamento dinâmico, Cinemática Inversa, Otimização Bilinear.
Neste trabalho propõe-se um método de sintonia de controladores PID para sistemas lineares de tempo discreto sujeitos a restrições na variável de saída e saturação do atuador. Modelagem politópica da saturação e a teoria de conjuntos invariantes são as ferramentas teóricas utilizadas. Os parâmetros do controlador PID e um conjunto invariante associado são obtidos pela solução de um problema de otimização bilinear. O método, proposto inicialmente para sistemas monavariáveis, deve ser estendido a sistemas multivariáveis e aplicado a um problema de posicionamento dinâmico (conhecido como problema DP) de navios. Para tal será utilizado um modelo de três graus de liberdade da embarcação (avanço, deriva e cabeceio). A eficiência do método proposto será avaliada a partir de resultados de simulação numérica.