Banca de QUALIFICAÇÃO: GABRIEL DA SILVA LIMA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : GABRIEL DA SILVA LIMA
DATA : 25/06/2021
HORA: 09:00
LOCAL: Sala virtual
TÍTULO:
PALAVRAS-CHAVES:

Sistemas mecânicos subatuados, Controle por Modos Deslizantes, Redes Neurais Artificiais, Aprendizagem por Reforço, Upper Confidence Bound

PÁGINAS: 50
RESUMO:

Os sistemas mecânicos subatuados (UMS, Underactuated mechanical systems) são frequentemente encontrados em várias aplicações industriais e do mundo real, como manipuladores robóticos com componentes elásticos, veículos aeroespaciais, embarcações marítimas e guindastes de contêineres. O projeto de controladores precisos para este tipo de sistema mecânico pode ser muito desafiador, especialmente se um alto nível de incerteza estiver envolvido. Além disso, para aumentar a confiabilidade e produtividade, é importante que os algoritmos de controle possam tornar o sistema capaz de se adaptar a condições diferentes das de projeto, como por exemplo mudanças dos objetivos de operação e as falhas que porventura podem ocorrer nos atuadores. Nesse sentido, um ajuste em tempo real dos parâmetros do controlador é necessário para melhorar o desempenho de controle quando as configurações operacionais são alteradas. Este trabalho apresenta um controlador por Modos Deslizantes para UMS utilizando Redes Neurais Artificiais para representar e compensar dinâmicas não modeladas e incertezas de modelagem e um novo Sistema de Supervisão Inteligente baseado em Aprendizagem por Reforço para realizar os ajustes necessários nos parâmetros do controlador. As propriedades de estabilidade do controlador são provadas utilizando o Teorema de Estabilidade de Lyapunov. Em relação ao Supervisor Inteligente, foi utilizada a abordagem do problema MAB (\textit{Multi-Armed Bandit}) como base para o algoritmo de ajuste dos parâmetros de controle de acordo com o método UCB (Upper Confidence Bound). A metodologia é testada com o problema de rastreamento de trajetória de um sistema de ponte rolante.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1445637 - WALLACE MOREIRA BESSA
Interno - 1328152 - CARLOS EDUARDO TRABUCO DOREA
Interno - 1451883 - FABIO MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO